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摩擦力条件：物体间相互接触；物体间有相互挤压作用；物体接触面粗糙；物体间有相对运动趋势或相对运动；
摩擦力是指阻碍物体相对运动（或相对运动倾向）的力。其方向与物体的相对运动方向（或相对运动倾向）相反。摩擦分为三种类型：静摩擦、滚动摩擦和滑动摩擦。滑动摩擦力的大小与接触面的粗糙度和压力大小有关。压力越大，物体的接触面越粗糙，产生的滑动摩擦力越大。
摩擦力与物体之间的摩擦力有关，因此物理学中对摩擦力的描述不像其他力那样概括和精确。没有摩擦，鞋带就无法系紧，螺丝钉也无法固定住物体。摩擦力的最大区别在于静摩擦力和其他摩擦力。有些人认为静摩擦不应真正被视为摩擦。所有其他摩擦力都与耗散有关：它减慢了物体相互摩擦的相对速度，并将机械能转化为热能。
固体表面之间的摩擦分为滑动摩擦、滚动摩擦、静摩擦、滚动摩擦和转动摩擦。润滑剂在工程中用于减少摩擦。如果两个表面被一层流体隔开，则它们之间可能会发生流体摩擦，或者如果流体隔离不完全，则可能会发生混合摩擦。气垫导轨是靠气体摩擦来工作的。气垫润滑油导轨的工作原理是利用“液体或气体（即液体）摩擦代替固体摩擦”。相对于流体运动的物体会遇到阻力。这种阻力与其运动方向相反。在层流的情况下，该阻力与其速度成正比；在湍流的情况下，该阻力与其速度的平方成正比。有时一个物体会同时受到阻力和摩擦，例如汽车行驶时会同时受到空气阻力和轮胎滚动摩擦。（摩擦力与阻力不同，有时可以移动物体。）